CanOpen

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Il protocollo CanOpen, acronimo di Controller Data Network, è un fieldbus deterministico aperto "real-time" basato su hardware seriale.
Progettato per lavorare in ambienti in cui è richiesto un alto livello di immunità, il bit rate può raggiungere 1 Mbit/s per reti lunghe meno di 40m ed utilizza come mezzo trasmissivo un hardware di tipo differenziale.
Esistono diversi profili per diversi tipologie di applicazione.
In particolare il profilo CiA402 ( spesso definito anche DS402 ) definisce e standardizza il comportamento funzionale dei controller per servoazionamenti motori e permette sia operazioni di interpolazione che punto a punto. Il bus, nato oltre 25 anni fa, è definito e gestito dal consorzio CiA ( Can in Automation).

Protocollo Cia 402:

- Electronic Gear
- Position Mode
- Velocity Mode
- Profile Velocity Mode
- Profile Torque
- Mode Homing Mode
- Interpolated Position Mode
- Cyclic Sync Position Mode
- Cyclic Sync Velocity Mode
- Cyclic Sync Torque Mode
- Touch Probe
- Controllo di Pressione ( Specifica HDT non prevista dal CiA - fuori standard )